Sayuka Kouenji, adalah Escalayer, penjaga Bumi melawan kekuatan gelap Dielast. Di sisinya adalah Madoka android, dan itu adalah tugas Madoka untuk melacak dan mengisi ulang sumber kekuatan Sayuka, Doki Doki Dynamo. Terletak di dalam tubuh Sayuka, Doki Doki Dynamo hanya dapat diisi ulang ketika Sayuka mengalami gairah seksual yang tinggi, sampai saat ini Madoka yang cukup bisa membantu menyediakan kebutuhan itu. Dengan tingkat energi yang tidak cukup untuk melawan monster jahat yang dihadapi mereka, Madoka membawa bantuan Kyohei Yanase, seorang anak laki-laki dari sekolah Sayuka. Kyohei yang dulu pernah menyukai Sayuka membuat Sayuka bisa mengisi sumber energi yang sangat besar untuk membela bumi.
